Per capire l'utilità del circuito qui descritto,occorre sapere che l'elettronica di un servo comando, monta un ponte H (H-Bridge) come driver di potenza per il motorino, ma non si possono montare motori più potenti di quelli per i quali il ponte H viene dimensionato.-
Questa doverosa premessa ci fa capire che è possibile utilizzare anche vecchi radiocomandi (per esempio quelli usati per comandare gli aereomodelli), purchè i motori che andranno a sostituire i servi, siano pilotati da circuiti, adeguati all' assorbimento di corrente richiesto .-
Per connettere i due canali del ricevitore di controllo-radio ai due ponti-H, occorre anche disporre di un circuito elettronico che attraverso il software di gestione, trasferito in un chip (PIC-16F876A,vedi figura 8 ) ,abbia la funzione di interfaccia tra 1 due ponti-H (uno per il motore sinistro, l'altro per il motore destro) e il ricevitore (RX) del Radiocomando.-
IL trasmettitore che ovviamente dovrà essere almeno di 2 canali, sarà il mezzo che ci consentirà di guidare il prototipo (con l'uso delle due leve di comando, sinistra e destra).-
Per capirci, in base allo stato logico degli ingressi 1 e 2, (i canali sono 2), i motori collegati alle uscite 1 e 2 possono girare in un senso o nell'altro.- Vedi In figura 1 il sistema a blocchi.-
Figura 2c
In Figura 2b è in evidenza:
il circuito stampato (lato rame) del "Ponte-H" raddoppiato, il quale può essere riprodotto con una stampante laser su un foglio semilucido e poi trasferito a caldo, anche con un ferro da stiro, su una basetta di vetronite di cm 15 X 5,5; (attenzione ! in questo caso occorre che il disegno dello stampato sia simmetricamente riprodotto, rispetto a quello lato rame).- E' corretto il disegno dello stampato sia in formato "pdf" che in formato "Gif" , che si trova sul
Sito di Bob Blick)
qui le Figure per la incisione dei circuiti fai da te.-
In Figura 2c, l'elenco dei componenti occorrenti e la dicitura dei pins dei transistors .-
Per quanto riguarda la produzione del circuito stampato, è appena il caso di ricordare che il procedimento può avvenire anche disegnando a mano le piste del circuito sulla basetta con la solita penna ad inchiostro indelebile.-
In figura 2 si vede la serigrafia con la disposizione dei componenti su un ponte H-Bridge.-
Ai punti J2 + e - va connessa l'alimentazione a 12v; ai punti J1 A e B vano connessi, (per il motore destro), i pins 23 e 24, (Rev e Fwd) del pic 16F876A e coseguentemente ai punti J3,le uscite Rev e Fwd dei pins 27 e 28; oltre che ovviamente i punti + e - di alimentazione del motore destro.-
Si notino, in giallo, anche i ponticelli da effettuare sulla basetta ramata.-
La stessa configurazione va poi ripetuta per il secondo ponte H-Bridge, utilizzato per pilotare il motore sinistro che si trova sulla stessa basetta di vetronite, (vedi figura 2b ) .-
FIGURA 3b
In figura 4, si vede come si presenta assemblata l' interfaccia con Pic 16F876A, mentre sul sito di "BOB Blick" a cui si rimanda, si trova lo schema elettrico del
Dual H-Bridge Interface ,
che è decisamente esplicativo del significato della sua funzione e dell'assemblaggio che ne consegue.- Tra i componenti degni di nota, Oltre al pic 16f876A, vedi figura 8 ) e al software in esso trasferito; (per il download del file "sv2hb07.hex" vedi sempre il sito di BOB BLICK);
si segnala il quarzo da 19.6608, che può essere sostituito benissimo da un quarzo da 20 Mhz.-
Per assemblare i componenti e saldarli, non è necessario disporre del circuito stampato, ma è sufficiente utilizzare una basetta 1000 fori,(vedi in figura 6 la basetta contenuta nel carter superiore).- Per i meno esperti, vedere in questa pagina web : uso del saldatore
FIGURA 5b
In figura 5 si vede dove va fissato il circuito elettronico di comando dei motori (dual-Bridge);come indicato in figura, si sottolinea l'opportunità di saldare in serie alla alimentazione dei motori una resistenza da 1 ohm.- In figura 5b,come già detto,si notano le due scatole carter (carter inferiore e superiore), ricavate da canaline per impianti elettrici, dove trovano alloggiamento oltre al dual-Bridge anche l'interfaccia motori, il ricevitore del radiocomando e il pacco batterie stilo,come dettagliatamente mostrato dalla figura 6.-
FIGURA 8
In figura 7 sono riassunte le specifiche dei motoriduttori utilizzati nel prototipo.- Le caratteristiche essenziali sono il consumo e la velocità.- Per quanto riguarda il consumo è bene che non superino i 700-800 mah e per quanto riguarda la velocità è necessario che non superino i 30-35 rpm, dal momento che esiste un rapporto tra velocità della lama e velocità dei motori di locomozione.- Se la velocità del mezzo fosse troppo elevata, il motore della lama potrebbe avere difficoltà di taglio.-
Un'altra caratteristica importante riferita ai moto riduttori è il carico assiale (il carico che agisce in direzione dell'albero motore) e il carico radiale, (il carico che agisce in direzione perpendicolare all' albero motore).- Nel caso specifico considerato che "10N" corrispondono a 1 Kg, questo valore si è ritenuto essere sufficientemente sopportabile, considerate le "forze" in gioco e il peso totale del prototipo.- In ogni caso poichè un accoppiamento troppo rigido tra albero motore e flangia potrebbe dar luogo a forze non contemplate
dalle specifiche tecniche dei motoriduttori, è consigliabile cercare di utilizzare un giunto elastico per compensare eventuali disadattamenti.-
I motori che si vedono in figura sono stati acquistati in uno dei tanti mercatini di elettronica, ma in "Rete" si trovano diverse occassioni di acquisto.- In figura 8 sono riportati i pins di input-out del "Pic", che si possono trovare anche nei consueti datasheet.-
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